Hiếu Hoàng

LoRA fine-tune của π0.5 (pi05base) cho tay máy Yahboom X3Plus (5 khớp + gripper, 20 Hz, 2 camera), nhiệm vụ "pick up the red cube and put it in the bowl". - Chưa kiểm chứng trên robot thật. Mọi số liệu ở trên là loss huấn luyện. - Loss đi ngang từ bước ~4.000. 6.000 bước sau chỉ giảm thêm 36%, trong biên độ nhiễu. - Một nhiệm vụ, một bối cảnh, một bộ camera. Nhiều khả năng hỏng khi đổi vị trí - Camera cổ tay (USB webcam) cho ảnh mờ, nhiều frame gần như trắng khi áp sát mặt bàn. Cần config pi05x3pluslora và lớp LeRobotX3PlusDataConfig tương ứng trong openpi (ánh xạ astrargb → base0rgb, usbcam → leftwrist0rgb, delta mask (5, -1)). yahboomx3plus · joint1–5 tính bằng radian (URDF x3plusarm)…