Wook Jung

ALLEX 절대-EEF 50D RLDX-1 mid-train. arm N 에 두 가지가 추가된다: 1. CogAlign (cog loss) — pooled cog 토큰 → state 50D 정렬, weight 0.2 (RLDXCOGADAPTER=1, RLDXCOGADAPTERHID=256, RLDXLATALFINGERTIP=0.2, RLDXLATALHEAD=linear, RLDXLATALFINGERTIPFROMSTATE=1, RLDXLATALFINGERTIPDIM=50) fingertip 좌표가 없어 state 50D 자체가 정렬 타깃이다. 2. actlat — flow-matching 타깃이 원시 액션이 아니라 frozen action-only 토크나이저의 z (--actlat-mode, --actlat-embodiment-id allex) 이 설정은 환경변수로만 들어가서 conf.yaml 에 남지 않는다. 위 값이 정본이다. 토크나이저: allexeef50q99splitw0p03actiononlybs512h16100k, actiondim 50 / horizon 16 / tokendim 64 / dataconfig allexeefh16. Stage-2 와 동일한 q99 정규화를 쓴다 (bit-identical 확인됨). + lefthandjoints 15 + righthandjoints 15 + neckjoints 2 (waist…