在 RoboTwin 2.0 里按官方轨迹做物理回放，导出每个 episode 前 132 帧 headcamera 的 ground-truth，供 OpenWAM 等表征的下游 probing 使用。 状态：已完成。 Agilex 2500 个 episode、Franka 2300 个 episode，共 4800 个 HDF5，全部通过结构检查，上传后都用 sha256 与 Hub 上的文件核对过。 episode 的范围就是 OpenWAM 仓库里 agilexrobotwin10smanifest.jsonl 和 frankarobotwin10smanifest.jsonl 列出的全部 episode，按 (task, episode) 对应。 episode.hdf5 里的数据都只来自 headcamera，没有 wrist、front 等其他相机，也没有视频和语言指令。手腕相机画面和其他补充数据在 episode extra.hdf5 里，见补充 GT。T 是该 episode 的帧数（不超过 132）。 - 分割：存的是调色板颜色，不是物体 ID，也没有颜色和物体名的对照表。颜色只在同一个 episode 里稳定，可以用来区分实例。上游 RoboTwin 的调色板只有 139 种颜色，遇到 label ID 更大的资产（例如 openlaptop）会报错，所以我们把调色板扩展到 256 种，前 139 种颜色保持原样。 - 几何检查：cam2worldgl 转成 OpenCV 约定后与 extrinsiccv 的差不超过 2e-7。把点云投影到同一帧的…