Yuzaiyang

本项目提供了 Psi0 算法在 Unitree G1 29 自由度教育版、BrainCo Revo1 触觉版右手与 DECXIN 摄像头组合上的训练和推理部署实现。 摄像头链接是设备参考，不作为性能验收依据；本仓库的图像规格以驱动和模型配置为准。BrainCo 的“触觉版”描述硬件型号，当前 Psi0 观测使用手部位置反馈，未将触觉阵列作为模型输入。 当前适配客户端从 WBC 的 ZMQ 遥测取得身体实测状态，WBC 自身通过 Unitree DDS 接收 G1 状态；客户端并非另开一条独立的 G1 DDS 状态链路。 相对原生 Psi0，本项目适配了 DECXIN 右目、BrainCo 状态与六维目标、跨机时间对齐、采集 initial token、推理启动门控及首段动作检查；保留 Psi0 模型服务和 SONIC token 控制的基本结构。 依赖清单记录安装状态，包含本地源码安装的包，不应将所有条目都视为可直接从 PyPI 安装。pc2 的上述两个补充包原先装在独立服务依赖目录中。 该安装脚本不启动训练，尚未在全新机器上完成安装验收。原 uv.lock 与实际安装版本记录应共同参考，详见 reproduction.json。 - 预训练 VLM、5k action-header 初始化权重，以及部署所用 40k 权重。 - 与训练一致的数据、冻结归一化统计及 initial token 文件。 - SONIC encoder、decoder、planner 权重和参考运动数据。 - WBC 构建依赖，包括 TensorRT、ONNX…